藥品顆粒袋高速循環抓取裝盒展示平臺

藥劑顆粒袋高速循環抓取裝盒展示平臺主要有裝盒機械手、取料機械手、顆粒帶輸送皮帶、藥盒模擬帶組成，如圖1所示，該展示平臺的關鍵技術均為阿童木機器人自主研發，其中設備利用阿童木自主研發的視覺軟件配合BASLER相機可完成顆粒袋的自動識別，基于阿童木的自動控制器可實現顆粒袋的雙向位置跟蹤，利用阿童木D3P-B-1100完成顆粒袋的裝盒及取料動作。設備采用隨動抓取隨動放置及三次抓取一次放置的動作邏輯，目前可達到最大抓取速度為142袋/分鐘，可實現顆粒袋的穩定、高效、快速裝盒。

（圖1） 

裝盒機械手

裝盒機械手配備阿童木機器人自主設計的多層吸具抓手（如圖2所示），該抓手由負壓產生系統、真空腔及出料槽等組成，該設備通過大流量鼓風機產生抓手末端負壓環境，并經真空腔的獨特結構將負壓環境均勻分布于儲料槽內，可實現多個顆粒袋的連續堆疊吸取并按照規定層數一次放入料盒內。其中裝盒機械手目前的單機最大測試速度為180袋/分鐘。

（圖2） 

取料機械手

取料機械手采用一抓一放吸盤抓手（圖3所示），抓手配有6個吸盤，每個吸盤末端配有真空保持裝置，可一次完成3個連袋顆粒袋的穩定吸取并放置于輸送帶上。另外吸盤采用無痕吸盤，杜絕了吸取時破壞藥袋的現象，提高了藥袋裝盒質量。

（圖3） 

顆粒袋輸送皮帶

顆粒袋輸送皮帶（圖4所示）由三相電機驅動、由編碼器讀取皮帶輸送物料位置，輸送皮帶配有視覺相機并經atom視覺系統處理可完成皮帶表面的顆粒袋識別，編碼器碼值信息及視覺信息將傳遞至atom控制器，經控制算法解算后可實現機械手的自動抓取顆粒袋。

（圖4） 

藥盒模擬帶

如圖5所示，藥盒模擬帶采用等距網鏈帶及擋板模擬藥盒，利用三相電機驅動網鏈動作以模擬藥盒的工序流轉。裝盒機械手可將堆疊完成的多層藥袋一次放入藥盒模擬帶上，取料機械手連續多次將藥盒模擬帶上的藥袋取出并放至顆粒袋輸送皮帶上從而可保證設備的連續循環運轉。

（圖5）

該套展示平臺可完美展示阿童木機器人在顆粒袋裝盒包裝環節的應用價值，搭載阿童木視覺系統及雙隨動處理算法，可輕松實現顆粒袋的自動裝盒作業，顯著提高裝盒效率，降低裝盒人力成本及客戶設備投入維護成本。