畢業設計：圓柱坐標工業機械手設計 CAD圖紙（AutoCAD設計，提供dwg格式）

XXX大學畢業設計（論文）液壓控制、圓柱坐標工業機械手論文。圖紙內還有2張裝配圖、8張零件圖、整體液壓控制系統圖、整體PLC控制系統圖和一份設計計算說明書。
題目： 工業機械手設計計算書
專業：13級機械設計制造及其自動化
目 錄
摘要 …………………………………………………………………………………1
1緒論 …………………………………………………………………………………… 1
1.1 研究目的及意義…………………………………………………………………1
1.2 本課題研究內容 ……………………………………………………………… 2
2機械手的總體設計 ……………………………………………………… 3
2.1 工業機械手的組成 …………………………………………………………… 3
2.1.1 執行機構 …………………………………………………………………… 3
2.1.2 驅動機構 …………………………………………………………………… 4
2.1.3 控制系統 …………………………………………………………………… 4
2.2 關節型機械手的主要技術參數 ………………………………………… 4
2.3 圓柱坐標式機械手運動簡圖………………………………………………5
3關節型機械手機械系統設計 ……………………………………………6
3.1 手部 ………………………………………………………………………6
3.1.1 夾緊力的計算 ……………………………………………………6
3.1.2 夾緊缸驅動力計算 ………………………………………………7
3.1.3 兩支點回轉型手指的夾持誤差分析與計算 ……………………8
3.1.4 夾緊缸的計算 ……………………………………………………10
3.2 腕部 ………………………………………………………………………11
3.2.1 腕部設計的基本要求 ……………………………………………11
3.2.2 腕部回轉力矩的計算 ……………………………………………12
3.2.3 手腕回轉缸的設計計算 …………………………………………14
3.3 臂部 ………………………………………………………………………15
3.3.1 手臂伸縮液壓缸 …………………………………………………15
3.3.2 手臂回轉液壓缸 …………………………………………………23
4機械手的液壓驅動系統 …………………………………………………27
4.1 程序控制機械手的液壓系統 ……………………………………………27
4.2 液壓系統 …………………………………………………………………27
4.2.1 各液壓缸的換壓回路 ……………………………………………27
4.2.2 調速方案 …………………………………………………………28
4.2.3 減速緩沖回路 ……………………………………………………29
4.3 液壓系統的合成 …………………………………………………………29
5機械手的可編程控制 ……………………………………………………31
5.1 輸入輸出觸點的分配 ……………………………………………………31
5.1.1 行程開關的分配 …………………………………………………31
5.1.2 手動按鈕的分配 …………………………………………………31
5.1.3 輸入輸出繼電器的分配 …………………………………………32
5.2 外部接線圖 ………………………………………………………………32
5.3 控制面板設計 ……………………………………………………………33
5.4 狀態控制圖 ………………………………………………………………34
5.5 梯形圖 ……………………………………………………………………35
結論 …………………………………………………………………………………… 37
致謝 …………………………………………………………………………………38
參考文獻 ……………………………………………………………………………39